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1512年,来自勃兰登堡的阿尔伯特当选为条顿骑士团总团长,宣布将条顿骑士团世俗化,改为普鲁士公国 (Ducal Prussia) ,阿尔伯特自任普鲁士公爵,成为臣服于波兰最高权力之下的世俗君主。 阿尔伯特之子阿尔伯特.腓特烈死後无子,普鲁士公国由其长女之夫、勃兰登堡选侯国的约翰.西吉斯蒙德(属霍亨索伦家族)继承,建立了勃兰登堡-普鲁士公国。此举为霍亨索伦王朝日後发展奠定了基础。 1660年的瑞典-波兰战争中,勃兰登堡大选帝侯腓特烈.威廉取消了波兰对普鲁士的宗主权,并建立起中央集权的政治制度。 1701年,勃兰登堡大选帝侯腓特烈三世支持奥地利哈布斯堡王朝向法国波旁王朝宣战,借以换取王国称号。1月18日,腓特烈三世在柯尼斯堡加冕成为普鲁士国王腓特烈一世,并从此展开了普鲁士王国200多年的显赫历史。 由于继承了条顿骑士团的军事专制传统,普鲁士的军队向来以纪律严明、教育素质高着称,尤其是腓特烈二世(即腓特烈大帝)以骄勇善战着称。他在1740年继承王位,即位7个月之後即进攻西里西亚,从而引发奥地利王位继承战争。到1786年 腓特烈二世去世时,普鲁士已经成为欧洲强国之一。 1862年威廉一世拜俾斯麦为相,其上台後即着手策划德意志统一大业。俾斯麦主张建立将奥地利排除在外的“小德意志”。普鲁士在1864年和1866年先後击败丹麦和奥地利,并在1870年领导北德意志邦联及南方的德意志诸邦打败了法国。威廉一世于1871年1月18日,即普鲁士王国成立170周年纪念日,在法国凡尔赛宫镜廊登基,成为德意志帝国的皇帝,宣布建立以普鲁士王国为首的德意志帝国,即第二帝国。
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