1386年,奥地利公爵利奥波德三世(Leopold III, Duke of Austria)率约4000人军队入侵瑞士中北部的卢塞恩。7月9日,约1500名(又说1400人或1600人)由长矛兵组成的瑞士联邦军队,在森帕赫(Sempach)附近与奥地利军队遭遇,双方激战,瑞军大获全胜,仅损失120,奥军死伤1500人,利奥波德三世战死。
此战被称为森帕赫战役(Battle of Sempach),是欧洲历史上以弱胜强、枪戟克制骑矛的经典战例之一,瑞士联邦军队不但通过此战打败了奥地利哈布斯堡家族军队,而且原本松散联盟的瑞士联邦也成为一个更加统一的国家。森帕赫战役是瑞士联邦巩固独立的决定性战役,是瑞士发展进程中的重大历史转折点。